Изработихме инструментална екипировка на фирма от ЕС, която инструментална екипировка ще остане в нашата фирма и с нея ще произвеждаме изделия, които ще продаваме на фирмата от ЕС /СЪЩАТА КОЯТО СИ Е ПОРЪЧАЛА И ПЛАТИЛА ИНСТР. ЕКИПИРОВКА/. Каква сделка е това относно ДДС , и двете фирми са рег. по ДДС в съответните си държави? Трябва ли да начислим ДДС, и ако не на кое основание от закона?

Да трябва. На общо основание.
Можете да не начислявата ако оформите формално документи за транспорт доказващи ВОД.